人心，是一门深奥的科学。人会犯罪作恶，皆因被贪婪、愤怒、软弱和嫉妒等情绪支配。为了逃避刑责，人会利用谎言掩饰真相，用诡计扰乱视线，令法证工作难上加难。未破的悬案、消失的证据、迷失的困局，都是法证团队面对的一个个难关。纵然过程中会受到打击，但他们都会坚持初心，跌倒之后重新出发，不会放弃追寻真相。 《法证先锋V》的案件和布局更加让人意想不到，唯有靠着“法证部”、“法医科”及“重案组”这灭罪铁三角，秉承前四季的理念，通力合作，找出真凶，还生者公道，替死者雪冤。
剧情的背景其实就是在原著的基础上，做了些科幻式的改编。原著中的黑暗、混沌在这里成了太阳黑子爆发，而原本的一个石猴的问世变成了三颗陨石的陨落和神化。要打败天魔，惟一方法是要某年某月某日某时某刻某分某秒出世的人，由其中一颗陨石的化身护送他到西天取三藏真经。
雍正（江华 饰）凭着自己的果断的处事方式及过人的才智，脱颖而出登上了帝位。登位后的他正准备继续开辟另一个繁荣盛世。 没想到在雍正十三年，八爷党策划了政变，企图取得逼雍正退位，幸好雍正识破了众人的奸计。但汉女吕四娘（张可颐 饰）决心要反青复明，当她要行刺雍正之际，突然风云变色，二人双双进入了湖中的黑洞，时空转移下竟然来到了现代的香港。 他们正好来到了一宗车祸的现场，被送进了医院，他们被眼前的一切吓傻了。机缘巧合之下，雍正竟然得到了刚到香港的内地人李大虾的身份，被亲戚带回了家中。四娘则因为好身手被武术教练收留了，更取得了身份证明。 深知无法回到清朝的雍正，要以大虾的身份，立足于香港。接着他再次遇到了四娘，更卷入了富豪岑兆康（秦沛 饰）一家的豪门恩怨中。家中各兄弟钩心斗角，都为了自己的利益不择手段。看惯风云的雍正认为三公子岑日礼（林韦辰 饰）为人最为正直便处处指点他，但雍正最后才看清楚了他的真面目……
十五年的冤狱终得昭雪，石东升（黄日华 饰）出狱后不久即要求重回警队。在曾经的好友兼搭档米安定（苗侨伟 饰）的帮助下，石东升追查到当年案件的真相并将犯罪份子绳之以法。由于十五年前自己的证词间接造成石东升的冤狱，米安定一直对石东升心存歉意，在起初发觉石东升办案过程中滥用私刑之时，米安定试图劝阻。石东升一边假意奉承米安定，另一边却利用职务之便，扮演着“地下判官”的角色。石东升越陷越深，不仅依旧无视法规我行我素，而且把米安定当成自己“替天行道”的绊脚石，想办法来陷害米安定。为了维护法律的尊严和避免出现更多的受害者，米安定决定收集证据将石东升绳之以法。 本片作为香港电视广播有限公司（TVB）2010年台庆剧，被誉为电视剧版《无间道》。片中曾经“五虎将”中的黄日华和苗侨伟时隔24年重续兄弟情，并与宣萱上演一段三角恋情。
